數控銑床升降運動(dòng) 圖6 雙導桿臂臂結構 4.2.3 ，如圖6號臂升降運動(dòng)機制。當升降缸上下兩腔通壓力油時(shí)?活塞杠 4 做上下 運動(dòng)?活塞缸體 2 固定在旋轉軸上。由活塞桿帶動(dòng)套筒 3 做升降運動(dòng)。其導向作用靠立 柱的平鍵 9 實(shí)現。圖中 6 為位置檢測裝置。數控銑床圖 7 手臂升降和回轉機構圖 4.3 手臂回轉運動(dòng) 實(shí)現手臂回轉運動(dòng)的機構形式是多種多樣的?常用的有回轉缸、齒輪傳動(dòng)機構， 鏈輪傳遞機構，連桿機構。機器人臂與機架汽缸型旋轉機構??圖 6所示 齒條旋轉運動(dòng)通過(guò)活塞桿 8 傳動(dòng)齒輪?從動(dòng)油分布的主軸與氣缸旋轉?一起再次由平坦缸體鑰匙 9 旋轉驅動(dòng)外套手臂擺動(dòng)實(shí)現起來(lái)數控銑床手臂的橫向移動(dòng) 17 濟源職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設計 如圖 7 所示為手臂的橫向移動(dòng)機構。由活塞氣缸 臂橫向運動(dòng) 5 驅動(dòng)回轉缸? 的身體和滑臺 1 螺紋連接桿? 4 3 兩個(gè)連接板與滑塊 2 螺絲上。 當活塞缸數控銑床通壓力油時(shí)?其缸體就帶動(dòng)滑臺 1?沿著(zhù)燕尾形滑座 2 做橫向往復運動(dòng)。 圖 8 手臂橫向移動(dòng)機構 數控銑床臂部運動(dòng)驅動(dòng)力計算 計算臂部運動(dòng)驅動(dòng)力?包括力矩?時(shí)?要把臂部所受的全部負荷考慮進(jìn)去。一方面 ?數控銑床機械手臂所受的主要荷載慣性力的時(shí)候，摩擦和重力。www.monstervoyage.com