數控銑 框架： 這是機器人組件的基礎上， 機械手執行機構的各部分和驅動(dòng)系統均安裝在機座上， 起到支撐作用和鏈接。 2.1.3 驅動(dòng)機構 機械手臂的驅動(dòng)系統是驅動(dòng)執行機構運動(dòng)的出動(dòng)裝置， 常用的液壓傳動(dòng)， 氣動(dòng)驅動(dòng)器， 電力驅動(dòng)與機械驅動(dòng)器。 2.1.4 控制系統 有電力控制和射流控制兩種， 一般常見(jiàn)的電源控制， 這是機器人的重要組成部分， 它支配著(zhù)數控銑執行機構， 當需要時(shí)， 機器人的運動(dòng)控制， 當動(dòng)作是錯誤的， 報警信號。2.1.5 位置檢測裝置 控制機械手執行機械的運動(dòng)位置并隨時(shí)將執行機構的實(shí)際位置反饋給控制系統， 與設定位置進(jìn)行比較， 數控銑然后，控制系統進(jìn)行調整， 從而使執行機構一定的精度達到預定位置。 2.2 機械手的運動(dòng)方案論證 2.2.1 機械手的運動(dòng)形式(坐標形式) 確定 按機械手的運動(dòng)坐標型可分: 直角坐標系式機械手、 圓柱坐標型機器人，極地機器人， 機械手。 直角坐標式機械手: 臂部可以沿直角坐標軸 X、 Y， Z} 三向， 數控銑此外伸縮臂來(lái)回， 走??動(dòng)， 上下。 協(xié)調工作，形成這樣的小范圍內， 占有相當大的空間，定位準確， 應用較多， 適用于空間布置或與自動(dòng)線(xiàn)配合。 極坐標式機械手: 手臂可以沿直角坐標軸的 X 方向運動(dòng)， 數控銑還可以繞 Y 軸和 Z軸轉動(dòng)， 此外伸縮臂來(lái)回， 漂泊， 走??動(dòng)。 坐標使用工作的這樣一個(gè)大范圍， 數控銑占用空間小， 定位精度， 應用較少。
