萬(wàn)能銑床執行機構 執行機構主要由手部、 手腕， 分支的三個(gè)模塊，因為走路需要的機構 可以增加。
（1）模塊的 手的工作主要是為材料的抓取。 據抓取不同的形式， 萬(wàn)能銑床進(jìn)入鉗吸附兩種。 夾持式
手部由手指(或手爪) 和傳力機構構成。 平移式和回轉式兩種形式是常用的手指運動(dòng)形式。 扶由于其結
構簡(jiǎn)單， 制造方便， 因此更廣泛的應用。盤(pán)式指結構是復雜的，萬(wàn)能銑床 讓人很難，少 應用程序。
使用平移的手指攥著(zhù)吧， 軸心的位置不受直徑變化的直接影響， 適用于大范圍的工程碩士論文 11 夾持
直徑的圓柱形材料 哈爾濱理工大學(xué)。 抓取的物體的表面形狀， 萬(wàn)能銑床抓取形式(內通孔或外輪廓) 、
重量， 大小直接影響手指的設計。 根據手指的不同要求成平面，萬(wàn)能銑床V 面對形， 曲面等幾種; 手
指分為外夾式及內撐式; 手指指數有兩指式、 三指風(fēng)格， 多指型等。 萬(wàn)能銑床吸附式手部由吸盤(pán)構成
， 分為電磁盤(pán)式和負壓吸盤(pán)式兩類(lèi)。 對于重量輕，小尺寸紙張的部分， 用品，萬(wàn)能銑床 一般用負壓吸
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